Дипломат, чрезвычайный и полномочный посол. С середины 1940-х на работе в архиве МИД СССР. С 1956 учёный секретарь созданной при МИД СССР правительственной Комиссии по изданию дипломатических документов, в 1957—67 начальник Историко-дипломатического управления, затем Генеральный секретарь МИД СССР. С 1973 председатель Комиссии СССР по делам ЮНЕСКО и заместитель министра иностранных дел СССР. Преподавал в Дипломатической академии МИД СССР, профессор. Скончался в апреле 1982.

Вместе с И.Н.Земсковым похоронена Земскова Мария Николаевна (1895–1987), учительница, заведующая курсами переквалификации инвалидов Великой Отечественной войны, мать И.Земскова.