Военачальник. Генерал-полковник танковых войск (1958). Герой Советского Союза (3.11.1943). Родился в 1897 в Санкт-Петербурге в рабочей семье. Член Коммунистической партии с 1918. Окончил 7 классов гимназии. В русской армии с 1916. Участник Первой мировой войны, доброволец. После окончания 4-месячных курсов Павловского пехотного военного училища служил в 9-м пехотном полку 3-й пехотной дивизии, подпоручик. Воевал на Румынском фронте. После Февральской революции — выборный командир батальона. В конце декабря 1917 в Петрограде вступил в отряд Красной гвардии. Командиром красногвардейского отряда участвовал в охране города. В составе 1-го Коммунистического продовольственного отряда им. Бадаева участвовал в продразвёрстке на Украине, подавлении бандформирований атамана Н. А. Григорьева. С июня 1919 в Красной Армии: командир роты и батальона 11-го стрелкового полка 2-й стрелковой дивизии 7-й армии Западного фронта. Участвовал в боях с войсками генерала Н. Н. Юденича под Нарвой и Петроградом. В декабре этого же года был ранен. С июля 1920 в распоряжении Политического управления Беломорского военного округа: инспектор для поручений, исполняющий должность командира и помощник командира по политической части территориального батальона, начальник отдела кадров и одновременно начальник штаба территориальных частей Архангельской губернии. После окончания в 1922 Высшей тактико-стрелковой школы комсостава РККА им. III Коминтерна проходил службу в Петроградской (с 1924 — 1-я Ленинградская) пехотной школе: командир взвода, младший руководитель по тактике, командир батальона. В 1928 окончил Военную академию им. М. В. Фрунзе и был назначен преподавателем тактики в Объединенную Белорусскую военную школу им. ЦИК Белорусской ССР. С января 1931 — заместитель начальника 1-го отдела штаба Белорусского военного округа. После окончания в 1932 оперативного факультета Военной академии им. М. В. Фрунзе назначен начальником штаба 2-й отдельной механизированной бригады в Украинском военном округе. С 1934 командир и военком этой бригады в составе Отдельной Краснознаменной Дальневосточной армии (ОКДВА). С февраля 1937 начальник автобронетанковой службы Приморской группы войск ОКДВА. В феврале 1938 по ложному доносу был арестован, но в октябре 1939 освобождён и восстановлен в кадрах РККА. В декабре того же года назначен преподавателем тактики Высшей военной школы штабной службы. С июля 1940 заместитель командира 14-й танковой дивизии, с марта 1941 — командир 46-й танковой дивизии 21-го механизированного корпуса Московского военного округа. В самом начале Великой Отечественной войны полковник И. Д. Васильев принял командование 14-й танковой дивизии 7-го механизированного корпуса, который участвовал в тяжёлых оборонительных боях в районе города Лепель. В сентябре 1941 его назначают начальником Соликамского военного аэросанного училища. С октября 1942 он вновь в действующей армии — начальник штаба 2-го механизированного корпуса Калининского фронта. В феврале 1943 ему было присвоено звание генерал-майора. С февраля по октябрь 1943 и с января 1944 до конца войны И. Д. Васильев командовал 19-м танковым корпусом, который входил в состав 13, 65, 70-й армий Брянского и Центрального фронтов, 51, 28, 43, 6-й гвардейской армий Южного, 4-го Украинского, 1-го и 2-го Прибалтийских фронтов. Генерал-лейтенант (звание присвоено в октябре 1943) И. Д. Васильев умело командовал соединениями и частями корпуса в ходе Курской битвы, битвы за Днепр, Крымской и Прибалтийской наступательной операций. За успешные действия при прорыве обороны противника на Перекопском перешейке 19-му танковому корпусу было присвоено почётное наименование «Перекопский», и он был награждён орденом Красного Знамени, а его командир удостоен звания Героя Советского Союза. С июля 1945 командовал 10-м механизированным корпусом Приморской группы войск. Участник Советско-японской войны 1945. В ходе Маньчжурской стратегической наступательной операции командовал 25-й армией 1-го Дальневосточного фронта. После войны с января 1946 командовал 10-й механизированной дивизией, сформированной на базе корпуса. В июне того же года назначен начальником Управления боевой подготовки командующего бронетанковыми и механизированными войсками (БТ и МВ) Красной Армии, с июня 1948 — начальник Военной академии бронетанковых и механизированных войск им. И. В. Сталина, с мая 1954 — заместитель начальника 10-го управления Генштаба, с октября 1954 — генерал-инспектор по БТ и МВ этого же управления, с мая 1956 — одновременно генерал-инспектор по БТ и МВ Штаба Объединённых Вооружённых Сил государств — участников Варшавского договора. С сентября 1956 заместитель начальника бронетанковых войск. С января 1958 старший военный советник начальника Военной академии Национальной народной армии ГДР. В феврале 1958 ему было присвоено звание генерал-полковника. С сентября 1959 И. Д. Васильев занимал должность заместителя начальника Штаба Объединённых Вооружённых Сил государств — участников Варшавского договора, одновременно являясь заместителем начальника 10-го управления Генштаба по военной технике и вооружению бронетанковых войск. С января 1961 начальник 2-го управления 10-го Главного управления Генштаба и Штаба Объединённых Вооружённых Сил государств — участников Варшавского договора. С марта 1963 в отставке. Награждён 3 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, 2 орденами Кутузова 1-й степени, орденом Суворова 2-й степени, орденами Отечественной войны 1-й степени и Красной Звезды, медалями. Скончался 24.2.1964 в Москве.