Военный политработник. Генерал-полковник (1959). Родился 15(28).1.1906 в селе Кулебаки, ныне город в Нижегородской области. Член Коммунистической партии с 1925. В Вооружённых Силах с июня 1932. Окончил Военно-политическую академию им. В. И. Ленина (1938), Высшую военную академия им. К. Е. Ворошилова (1949). С сентября 1932 военный комиссар отдельного батальона связи стрелковой дивизии Приволжского военного округа, с февраля 1933 — старший инструктор политотдела стрелковой дивизии. С 1938 начальник отдела организационно-партийной работы, затем заместитель начальника политуправления Белорусского особого военного округа. Участник советско-финляндской войны 1939—40. С 1940 в политуправлении Архангельского, затем Среднеазиатского военных округов. В августе 1941 — марте 1942 член Военного совета 53-й армии, осуществлявшей поход в Иран. Участник Великой Отечественной войны с марта 1942 — член Военного совета Закавказского фронта. С июля 1945 по ноябрь 1953 член Военного совета Тбилисского (с мая 1946 — Закавказского) военного округа. В 1953—58 член Военного совета Группы советских войск в Германии. С мая 1958 по апрель 1960 1-й заместитель начальника Главного политического управления СА и ВМФ. В апреле 1960 назначен начальником Управления политических органов Ракетных войск стратегического назначения, член Военного совета РВСН. С мая 1963 1-й заместитель начальника Главного политического управления СА и ВМФ по общим вопросам. С сентября 1974 в группе Генеральных инспекторов Министерства обороны СССР. Депутат Верховного Совета СССР 4—9-го созывов. Награждён 2 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, другими орденами и медалями. Скончался 11.4.1983 в Москве.

Вместе с П.И.Ефимовым похоронен Ефимов Александр Павлович (1933–1998), инженер-электрик, начальник сектора НИИ радиопромышленности, сын П.Ефимова.