Дипломат. Родился 7.10.1929 в Ленинграде. Отец — вице-адмирал, дипломат и разведчик М. А. Воронцов (1900—1986, похоронен на Кунцевском кладбище). В 1952 окончил МГИМО и поступил работать в МИД СССР. Чрезвычайный и полномочный посол СССР в Индии (1977—83), во Франции (1983—86). С 1986 1-й заместитель министра иностранных дел СССР и одновременно в 1988—89 чрезвычайный и полномочный посол СССР в Афганистане. Постояннный представитель СССР, затем РФ при ООН и в Совете Безопасности ООН (1990—94). Чрезвычайный и полномочный посол РФ в США (1994—98). Участник и руководитель делегаций на нескольких встречах и переговорах, в том числе по Договору между СССР и США 1987 года об уничтожении ракет средней дальности. Стоял у истоков создания Международного Центра Рерихов и Музея им. Н.К.Рериха. Награждён орденами Ленина, Октябрьской Революции, двумя орденами Трудового Красного Знамени, орденом «Знак Почёта», российскими орденами «За заслуги перед Отечеством» 3-й степени, Почёта, а также медалями. Скончался 12.12.2007 в Москве.

Вместе с Ю.М.Воронцовым похоронена Воронцова Фаина Андреевна (1929–1999), жена Ю.Воронцова.